Il MIT sviluppa un robot così abile da sbucciare la verdura senza problemi

I ricercatori del MIT hanno sviluppato un nuovo robot che può eseguire facilmente alcuni tipi di compiti in cucina, come sbucciare e pulire le verdure in modo delicato. 

In un recente video, si vede il robot sbucciare una zucca con una mano mentre la tiene con l’altra. Usando il dito, il sistema robotico può facilmente ruotare frutta e verdura e usare l’altra mano per sbucciarle. Il sistema è ottenuto combinando il braccio robotico Franka e il sistema di manipolazione Allegro. La sua presentazione , oltre che via video, è avvenuta su New Scientist

Ecco il video oggetto della presentazione, che mostra un sistema ancora da perfezionare, ma interessante per l’imitazione del movimento della mano, perché il problema non è solo di sbucciare una zucca

Il robot affronta i problemi di manipolazione destrezza

Studi recenti hanno fatto progressi significativi nell’affrontare i problemi di manipolazione con destrezza, in particolare il riorientamento degli oggetti con la mano.

Tuttavia, sono pochi i lavori esistenti che esplorano il potenziale utilizzo dei controllori di manipolazione destrezza sviluppati per i compiti a valle.

In questo nuovo studio, i ricercatori del MIT si sono concentrati sulla manipolazione destreggiata vincolata per la sbucciatura degli alimenti. La sbucciatura degli alimenti presenta diversi vincoli per il controllore di riorientamento, come il requisito che la mano tenga saldamente l’oggetto dopo il riorientamento per la sbucciatura.

“Proponiamo un sistema semplice per l’apprendimento di un controller di riorientamento che facilita il successivo compito di sbucciare”, hanno detto i ricercatori.

Gli esseri umani sbucciano le patate afferrando la patata con una mano e usando la seconda mano per azionare un pelapatate per rimuovere la buccia della patata. Dopo aver sbucciato una parte della patata, questa viene ruotata mentre viene tenuta in mano (cioè, manipolazione a mano) e sbucciata di nuovo. La sequenza di rotazione e sbucciatura continua fino alla rimozione di tutta la buccia della patata. Il tutto in modo automatico, ma questo movimento risulta complesso per un robot.

Il sistema robotico può riorientare diverse verdure

“In questo lavoro, presentiamo un sistema robotico che può riorientare diverse verdure usando una mano Allegro in modo che la loro buccia possa essere sbucciata usando un altro manipolatore”, hanno detto i ricercatori.

Il sistema di manipolazione destreggiata utilizza una mano Allegro montata su un braccio robotico Franka per riorientare gli alimenti da sbucciare a valle. L’altro braccio robotico Franka utilizza la sua pinza per afferrare una pelatrice per la pelatura.

Il controller di riorientamento per la mano Allegro viene appreso attraverso l’apprendimento per rinforzo, mentre la pelatura viene eseguita tramite teleoperazione.

I ricercatori hanno dimostrato il processo di riorientamento e sbucciatura di un melone, una patata dolce e una zucca.

Il controller di riorientamento presentato in questo studio è un controller cieco che si basa esclusivamente sulle informazioni sensoriali . dei propri recettori, un po’ come farebbe una mano reale. Sebbene abbia dimostrato la capacità di riorientare con successo oggetti pesanti e di tenerli saldamente in posizione, le sue prestazioni potrebbero potenzialmente essere migliorate incorporando un feedback visivo e tattile.

“Questi passaggi aggiuntivi di rotazione sono qualcosa di molto semplice per gli esseri umani, non ci pensiamo nemmeno”, ha detto a New Scientist Pulkit Agrawal, professore assistente presso il dipartimento di Ingegneria Elettrica e Informatica (EECS) del MIT. “Ma per un robot, questo diventa impegnativo”.

Il sistema a anche dei limiti  sono state viste delle situazioni di fallimento: la frutta piccola è difficile da maneggiare e può scivolare, esattamente come per la mano umana, ma questo sistema comunque, al di là di pelare la frutta, permette di apprendere molto sulla robotica  avanzata.